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pid调节的方法上一篇调节pid的目标就是使得从模型中得到的增益能够使物理系统正常工作pid的一般形式如下图经过移动化简可以得到现在我们的问题就简化成了在哪里放置这两个极点，和设置多大的增益？流程图上涉及到pid控制该怎么画这是两个不同的概念：PID有很多的概念，在计算机方面是指PID（ProcessIdentification）操作系统里指进程识别号，也就是进程标识符。

刚好前不久搞过PID，部分程序如下，仅供参考/*在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余数补偿。

这是两个不同的概念：PID有很多的概念，在计算机方面是指PID（ProcessIdentification）操作系统里指进程识别号，也就是进程标识符。操作系统里每打开一个程序都会创建一个进程ID，即PID。PID：PipingInstrumentDiagram，工艺管道仪表流程图PID的设计是在PFD（PFD：ProcessFlowDiagram工艺流程图，可以说是简化版的PID）的基础上完成的。

上一篇调节pid的目标就是使得从模型中得到的增益能够使物理系统正常工作pid的一般形式如下图经过移动化简可以得到现在我们的问题就简化成了在哪里放置这两个极点，和设置多大的增益？在给微分器加上滤波器，相当于系统多了一个极点，滤波器的相关内容之后介绍仿真使用的模型还是我们上一篇使用的电机模型随便取一个之前的模型进行pid控制仿真先初始化电机模型的变量，再加上pid的必要模型，开始仿真随便调了几下pid参数，得到下图的效果根轨迹图(rootlocus)是控制理论及稳定性理论中，绘图分析的方式，可以看到在特定参数（一般会是反馈系统的环路增益）变化时，系统极点的变化。

typedefstructPID{intSetPoint;//设定目标DesiredvalueintProportion;//比例常数ProportionalConstintIntegral;//积分常数IntegralConstintDerivative;//微分常数DerivativeConstunsignedintLastError;//Error[1]unsignedintPrevError;//Error[2]unsignedintSumError;//SumsofErrors//doubleLastout;//上次输出unsignedintE1;//e1>e2unsignedintE2;//intPmax;//上限intPmin;//下限}PID;/*PID计算部分。