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ESP的PWM是指ESP芯片的LEDPWM控制器，它可以用于控制LED的亮度，也可以用于生成PWM信号用于其他设备的控制。ESP的PWM有以下特点：有16个独立的通道，可以产生不同的波形，每个通道可以选择高速模式或低速模式，高速模式在硬件中实现，低速模式由软件驱动，每个通道可以绑定一个定时器，用于设置PWM信号的频率和占空比分辨率。

对于矩形波，占空比是指高电平的时间与整个波形周期之比，也等于波形的平均电压与最大电压之比，如果电机的转速与电压成正比，那占空比也等于实际转速与最大转速之比占空比虽然是一个分数，但程序不一定就是要写成分数的形式，比如你用定时器来产生PWM，满周期时计数值为T，那T/2就是占空比为50%了，那计数值T就不是小数了吧。对于矩形波，占空比是指高电平的时间与整个波形周期之比，也等于波形的平均电压与最大电压之比，如果电机的转速与电压成正比，那占空比也等于实际转速与最大转速之比。

pwm的频率是指每秒钟信号从高电平到低电平再回到高电平的次数，占空比是高电平持续时间和低电平持续时间之间的比例。pwm的频率越高，其对输出的响应就会越快，频率越低输出响应越慢。pwm的调节作用来源于对“占周期”的宽度控制，“占周期”变宽，输出的能量就会提高，通过阻容变换电路所得到的平均电压也会上升，“占周期”变窄，输出的能量就会降低，通过阻容变换电路所得到的平均电压也会下降。

首先，确定TIMx的时钟，除非APB1的时钟分频数设置为1，否则通用定时器TIMx的时钟是APB1时钟的2倍，这时的TIMx时钟为72MHz，用这个TIMx时钟72MHz除以(PSC 1)，得到定时器每隔多少秒涨一次，这里给PSC赋7199，计算得定时器每隔0.0001秒涨一次，即此时频率为10KHz，再把这个值乘以(ARR 1)得出PWM频率。

再假如输出频率为100Hz的PWM，则将ARR寄存器设置为99即可。如果想调整PWM占空比精度，则只需降低PSC寄存器的值即可，如果你的预装载值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period设为100TIM_SetCompare2（20），就是20%占空比了。