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将CAN收发器按照CAN_H和CAN_L挂接到CANBUS上，CAN控制器控制数据的收发即可。can总线如何发送多帧数据.CAN总线发多帧数据？CAN设备连接在不同的硬件接口时，意味着CAN设备被挂载在Linux中不同的总线上，如USB总线、PCIE总线（直接通过PCIE与linux通讯），因此Linux采用不同的通讯协议与CAN设备进行通讯。

我们一下图为例，假设有A,D四个器件在总线上，A,C三个器件发送的信号起始位都是显性，但是D发送的是隐性，所以总线应该为显性，也就是说D直接退出竞争，处于监听状态，CAN总线会对A,C做进一步裁决，当数据发送到第5位时，A,C表现为显性，但是B表现为隐性，所以B会进入监听状态，退出竞争，A,C在做进一步比较，当到第2位时，A表现为隐性，而C表现为显性，所以C获得最终的优先发送权，所以最红的发送顺序为，C,

CAN是半双工的。收发数据要分时进行。不管CAN网络上挂多少设备，在同一时刻只能有1个发送数据。如果有多个需要同时发送则只有优先级别高的先发送，其它等待。can总线半双工，能同时收数据，但是不能同时发数据。CAN采用的是非破坏性总线仲裁技术，按优先级发送，可以大大节省总线冲突仲裁时间，在重负荷下表现出良好的性能。所以不同同时发，有优先级。

共享传输介质的总线基本上没法实现全双工，因为都存在两个节点同时发送的冲突问题。CAN可以用光纤来做媒介，但CAN设计的本意不是用来传送大量的数据的，而是控制命令类的，用来实现语音并个好，都用上光纤了，完全可以用别的总线，最好实现ETH，为扩展做好基础。CAN协议也遵循ISO/OSI模型，采用了其中的物理层、数据链路层与应用层。

首先，CAN通信需要有接口的，在有接收的基础上，再加一片CAN总线驱动芯片PCA82C250才行。这是要看你是什么单片机了，有的单片机带有CAN接口的，就像带有串口UART一样。带有CAN接口的单片机，有专用的通信用寄存器来实现通信，与串口无关。没有CAN接口的单片机，如51系列的，就需要加一片CAN扩展接收芯片，如SJA1000，通信时，是按外部扩展接口来实现的，当然了，用SJA1000也同样需要PCA82C250芯片的。

CAN1.0定义的CAN具有11位消息标识，提供可能的2048个消息标识符。2.0版允许有效的29位消息ID。为了使新的CAN设备与旧的实现兼容，CAN2.0规范分为两部分，2.0A和2.0B。在CAN2.0A中，消息格式与仅使用11位消息ID的旧版本CAN一致。CAN2.0B中，允允许有效的29位消息ID，然后可以在被动或主动模式下实现CAN2.0B。

CAN2.0B被称为“扩展CAN”，因为它使用扩展的29位消息ID可以通过串口、USB、网口、PCIE等接口与CAN设备间接进行通信。CAN设备连接在不同的硬件接口时，意味着CAN设备被挂载在Linux中不同的总线上，如USB总线、PCIE总线（直接通过PCIE与linux通讯），因此Linux采用不同的通讯协议与CAN设备进行通讯。

将CAN收发器按照CAN_H和CAN_L挂接到CANBUS上，CAN控制器控制数据的收发即可。你现在连Can的基本原理都不知道呢。加油看看书吧。硬件方面，如果有两个节点：那么电源正极接在一起，电源负极接在一起，CANH接在一起，CANL接在一起。两个节点的话还要在CANH和CANL之间接个终端电阻。

1.总线关闭，这个是一个CAN通讯的保护机制，一般出现在发送设备上，正常CAN发送数据，是发送方发送一条数据到总线，然后总线上的接收设备做一个应答，但是如果没有应答或者总线上出现错误，会导致，发送设备判断发送失败，增长总线的错误计数，造成主动错误，当错误过多时会进入总线关闭，这种状态下无法进行CAN通讯，CANH和CANL的电压值为0，必须重启，（202有自动复位功能其他没有）一般一个自动发送数据的设备如果没有设备接收（即线接错或者波特率设置错误，都有可能进入这个状态，所以建议用户先配置好我们的设备，在接线然后再启动待测设备）2.自动回发当CAN总线数据发送出现错误的时候，发送设备会自动重发，直到收到接收反馈为止（此时总线错误计数依然会增长，有可能进入总线错误的状态，这也就是CAN如果短路或者如波特率错误，线路不通的情况下回迅速进入总线关闭状态的原因，如果只是线路上有干扰，他只是错误计数增长。

CAN本身就是不分主从的，任何节点想发就能发，如果碰撞就根据ID来仲裁优先级。但这样，如果发快了，或者节点很多，会导致拥堵。所以比较实用的是分时间片通讯的方式，具体CANOPEN协议中有很多叙述，就是由某个节点发出周期性同步报文，所有节点接收到了以后，按ID进行不同的延时，顺序开始发送数据。这样可以有序的进行通信。

感谢题主的邀请，我来说下我的看法：您所说的CAN线适配卡指的应该是能够实现不同波特率CAN总线相互沟通的CAN中继器。当然，这种设备有现成的，也有用USBCAN设备充当的。但无论是以上哪一种情况，我们都需要在设备使用之前给其配置相应的中继功能，输入两条CAN总线各自的通讯速率参数，剩下的工作就由设备自己完成吧！如果您连两条CAN线的波特率都不知道，那建议您先使用USBCAN设备的自动识别波特率功能识别一下，然后再应用设备的中继功能，以完成自己的目的。

CAN总线发多帧数据？是说不间断的发送多帧数据吗？这个不科学，给你举个例子。A的缓冲三帧连续发的CAN数据，ID是0x,在A发送第一帧的同时，B准备发送CAN数据，B的数据帧ID是0x,等A发完第一帧后，A的第二帧肯定是和B的数据一起仲裁，结果是A仲裁失利，等B发完才能继续发送，你要发多帧数据，可以看看ISO157652，里边就有CAN数据传输协议。